Pololu

Zumo 32U4 – elektromechaniczny zawodnik sumo

Zumo 32U4 to w pełni programowalny, zintegrowany robot gąsienicowy. Jego niewielkie wymiary geometryczne oraz niska masa sprawiają, że jest znakomitym robotem do brania udziału w zawodach Mini-Sumo, ale jego wszechstronność sprawia, że ​​może być zastosowany również do innych celów. Sercem Zumo 32U4 jest mikrokontroler AVR Atmega i podobnie jak w przypadku programowalnego sterownika A-Star 32U4, Zumo 32U4 posiada wbudowane złącze USB i jest fabrycznie wyposażony w bootloader (program rozruchowy) kompatybilny z ekosystemem Arduino. Dostępny jest także dodatek programowy, który ułatwia programowanie robota ze środowiska Arduino, a także mamy biblioteki Arduino i przykładowe szkice programów, które szczególnie przydadzą się osobom początkującym. Do programowania robota z komputera, wymagany jest przewód USB typu A na USB typu Micro-B, który należy nabyć osobno. Bardziej doświadczeni użytkownicy, którzy chcą dostosować lub ulepszyć swoje roboty za pomocą dodatkowych urządzeń peryferyjnych, mogą uzyskać dostęp do szyn zasilających robota i portów wejścia/wyjścia mikrokontrolera przez otwory przelotowe o rastrze wyprowadzeń 2,54mm, umieszczone wzdłuż boków i z przodu płyty głównej sterownika. Zumo 32U4 posiada dwa sterowniki silników z mostkiem typu H, zintegrowane czujniki, w tym parę enkoderów kwadraturowych do sterowania silnikiem w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, kompletną inercyjną jednostkę pomiarową (3-osiowy akcelerometr, żyroskop i magnetometr), pięć skierowanych w dół czołowych czujników odbiciowych do wykrywania linii lub krawędzi, a także czujniki zbliżeniowe skierowane do przodu i z boku do wykrywania przeszkód i określania odległości od nich. Trzy wbudowane przyciski oferują wygodne wprowadzanie danych do pamięci robota przez użytkownika, a wyświetlacz LCD, buzzer piezoelektryczny oraz i diody sygnalizacyjne LED, umożliwiają robotowi przekazywanie informacji zwrotnych do użytkownika.

Balboa 32U4 – miniaturowy SegWay

Balboa 32U4 to mały, programowalny robotsamobalansujący oparty na mikrokontrolerze AVR ATmega32U4, który wyposażony jest w dwa sterowniki silników z mostkiem H, enkodery kwadraturowe do sterowania silnikiem w pętli zamkniętej, w pełni inercyjną jednostkę pomiarową (3-osiowy akcelerometr, żyroskop i magnetometr) do szacowania orientacji i wyważania oraz opcjonalny interfejs do podłączenia Raspberry Pi w celu utworzenia robota wyważającego sterowanego przez Raspberry Pi. Płytka sterująca zawiera potężny regulator obniżający napięcie 5 V, który może dostarczać do 2 A w sposób ciągły, wraz z wszechstronnym obwodem przełączania i dystrybucji zasilania. Trzy wbudowane przyciski zapewniają wygodny interfejs do wprowadzania danych przez użytkownika, a diody LED wskaźników, brzęczyk i złącze opcjonalnego wyświetlacza LCD (brak w zestawie) umożliwiają robotowi przekazywanie informacji zwrotnych. Panel kontrolny robota Balboa 32U4 może pełnić funkcję głównego sterownika robota, a także może służyć jako podstawa dla minikomputera Raspberry Pi, który oferuje jeszcze wyższą moc obliczeniową. W tym celu, należy na płytkę nałożyć złącze goldpin typu żeńskiego w układzie 2×20, zgodnym z portami GPIO w Raspberry Pi. Zintegrowane przełączniki poziomu ułatwiają konfigurację komunikacji przez magistralę I2C i łączą inne sygnały między dwoma kontrolerami, a płyta sterująca automatycznie dostarcza zasilanie napięciem 5V do podłączonego Raspberry Pi. W tej konfiguracji Raspberry Pi może obsługiwać wysokopoziomowe sterowanie robotem, wykorzystując pokładowy mikrokontroler Atmega 32U4 do realizacji procesów niskopoziomowych, takich jak np. uruchamianie silników, odczytywanie enkoderów i łączenie się z innymi elementami osprzętu zewnętrznego.